说明
Forward and Backward Reaching Inverse Kinematics
逆运动学
Inverse Kinematics
给出子骨骼的位置, 反求推导出其所在骨骼链上n级父骨骼位置, 从而确定整条骨骼链的方法
末端执行器
End Effector
位于机械臂末端、与外界环境进行物理交互的工具, 也称作臂端工具 End-of-Arm Tooling , 缩写为EOAT
FABRIK的设置, 就是给出骨骼链和末端执行器的描述, 计算骨骼链各关节变换
在动画蓝图中使用FABRIK
AnimGraph
末端执行器变换默认作为针脚
切换末端执行器变换在细节面板设置
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Details > End Effector > Effector Transform > 左键Pin, 取消Expose As Pin的勾选
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FABRIK
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Effector Transform
配置末端执行器
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|---|---|
| Effector Target | 在动画蓝图绑定的骨骼树中选取目标 |
| Effector Transform Space | 与Target类型有关, 默认Component Space, 骨骼对应Bone Space |
| Effector Transform | 相对于Target的变换 |
配置Solver
设置骨骼链
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|---|---|
| Tip Bone | 机械臂末端骨骼 |
| Root Bone | 机械臂根骨骼 |
